Lipp kerkis maailma kergejõustiku tippu pärast teist maailmasõda, tehes väljapaistvaid tulemusi kümnevõistluses ja kuulitõukes. Kuulis uuendas ta kuuel korral Euroopa rekordit, millest ametlikult läks kirja üks (16.93; 1950 Moskvas).

Kümnevõistluses oli ta 1947. aastal ja 1949. aastal maailma edetabeli teine ning 1948. aastal esimene. 1948. aasta Londoni olümpial võitis ameeriklane Bob Mathias esikoha tulemusega 7139, aga vaid neli päeva hiljem kogus Lipp Tartus 7584 silma ehk enam kui 400 punkti rohkem. Isikliku rekordi 7780 oli ta aga püstitanud juba kuu aega varem Harkivis.

1948. aasta olümpiamängudele NSV Liitu kui sõjasüüdlast ei lubatud, küll aga 1952. aasta mängudele Helsingis. Paraku ei jõudnud Lipp ka sinna. Ametlik põhjus oli sportlase haigestumine, aga tegelikult ei lubanud julgeolek eestlast peresidemete tõttu välismaale.

Lipp tuli sportlaskarjääri jooksul 12 korda NSV Liidu meistriks ja püstitas 13 rahvusrekordit.

Pärast Eesti iseseisvuse taastamist sai Lipp siiski olümpiale, sest kandis 1992. aasta Barcelona mängude avatseremoonial Eesti lippu.

Heino Lipp oli aastatel 1946–1951 Tartu Ülikooli kergejõustikukateedris õppeülesannete täitja ja õppejõud ning 1955–1960 riikliku ülikooli kergejõustikukateedri õppejõud. Tallinna Pedagoogilise Instituudi ehk praeguse Tallinna Ülikooli kehakultuuriteaduskonnas oli Heino Lipp õppejõud 32 aastat, aastatel 1960–1992.

Heino Lipp suri 28. augustil 2006.

2009. aastast on Maidlas peetud Heino Lipu mälestusvõistlusi kuulitõukes, kus sel aastal selguvad ka Eesti meistrid.

Heino Lipu nime kannab tema juubelitähtpäeval avatud Jõhvi kergejõustikustaadion, kusjuures Lipp on esimene Eesti kergejõustiklane, kelle auks on mõni staadion nimetatud.