Lipso hakkas korvpalli mängima 1956. aastal Tartu Kalevis ning tuli aasta hiljem Nõukogude Liidu noortemeistriks. Aastatel 1961–1970 kuulus Lipso Nõukogude Liidu koondisesse, võites 1964. aastal Tokyo olümpiamängudel hõbemedali ja 1968. aasta Mehhiko olümpiamängudel pronksmedali. 1967. aastal tuli Lipso maailmameistriks ning kolmel korral ka Euroopa meistriks (1963, 1965, 1967).

Klubitasandil esindas Lipso lisaks Tartu Kalevile ka Riia ASK-d (1960–1962), Moskva CSKA-d (1962–1969) ja Tallinna Kalevit (1969–1981). CSKA ridades võitis Lispo kahel korral (1963, 1969) Euroopa riikide meistermeeskondade karikavõistlused (praegu Euroliiga).

Lipso plastilised liigutused, hea mängutaju ja sujuv tehnika jäid silma ka maailma tugevaima korvpalliliiga NBA treeneritele. Pärast mängijakarjääri töötas Lipso treenerina Tallinna Ehitajas ja Tallinna Kalevis.

2001. aastal omistati Lipsole Punase Risti IV klassi teenetemärk, 2006. aastal riiklik spordi elutööpreemia ja 2009. aastal Eesti olümpiakomitee teenetemärk. 2010. aastal sai temast Eesti korvpalli kuulsuste halli liige.

Eesti Rahvusringhääling avaldab lahkunu lähedastele kaastunnet.